Kubler庫伯勒編碼器的結(jié)構(gòu)是什么？

那么如何使用Kubler編碼器才能知道“旋轉(zhuǎn)方向”，“旋轉(zhuǎn)位置”，“旋轉(zhuǎn)速度”呢？本次就用透光型編碼器做一個簡要說明。透光型編碼器主要由四部分結(jié)構(gòu)構(gòu)成——①LED發(fā)光素子；②透鏡；③碼盤；④受光IC。

首先LED發(fā)光素子的光是錯亂光。通過透鏡將光集中在一起并轉(zhuǎn)化成平行光。碼盤上等分地開通若干個長方形孔（有通光也有不通光）。射到受光IC上的發(fā)光二極管等電子元件上，通過信號轉(zhuǎn)換電子部進(jìn)行處理，最后輸出“A相”，“B相”兩種方波。

A相同B相的相位關(guān)系是通用的，B相同A相相差1/4周期輸出。通過處理A相與B相這兩種編碼器輸出，就能夠清楚電機的旋轉(zhuǎn)方向，旋轉(zhuǎn)位置以及旋轉(zhuǎn)速度。那么下面我們就講講如何將他們檢測出來的。

庫伯勒編碼器旋轉(zhuǎn)方向的檢測

通過檢測A，B相的出現(xiàn)先后順序，可以判別旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)方向。比如說Kubler編碼器碼盤順時針旋轉(zhuǎn)的時候，B相會比A相晚出現(xiàn)。如果碼盤逆時針旋轉(zhuǎn)時，B相就會先于A相出現(xiàn)。這樣的結(jié)構(gòu)不單單可以用來判別旋轉(zhuǎn)方向可以用來判別水平驅(qū)動時的移動方向。

庫伯勒編碼器旋轉(zhuǎn)位置的檢測

碼盤（光柵盤）是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。在這里我們家測一周有360個長方形孔。因為每個長方形孔輸出一個脈沖信號，所以可以檢測出每個脈沖相同于一度的旋轉(zhuǎn)位置。如果1周有3600個長方形孔的話，同理可以檢測出0.1度的角度。

庫伯勒編碼器旋轉(zhuǎn)速度的檢測

測出庫伯勒編碼器輸出的脈沖頻率和編碼器分辨率，再根據(jù)下方公式很容易就能算出編碼器的速度。

轉(zhuǎn)速（r/min）=（脈沖頻率/分辨率）*60

靈活運用庫伯勒編碼器就可以控制電機的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)位置、旋轉(zhuǎn)速度。還是用之前提到的電梯那個例子，如圖4微處理器發(fā)出控制信號驅(qū)動電機，安裝在電機軸上的編碼器輸出信號。之后用編碼器計數(shù)器處理編碼器輸出，同微處理器的控制信號進(jìn)行差動比較。通過比較驅(qū)動電機的控制信號和電機旋轉(zhuǎn)的結(jié)果，只向電機提供目標(biāo)轉(zhuǎn)數(shù)所需要的電量。在這種封閉結(jié)構(gòu)中進(jìn)行比較演算的形態(tài)，我們稱之為閉合回路（閉環(huán)）。