基板玻璃搬運機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器 
平板顯示行業(yè)是我國的戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)，我國已經(jīng)成為全*二大生產(chǎn)基地?；宀Ａ瞧桨屣@示行業(yè)的重要基底材料，其質(zhì)量直接決定著液晶顯示器的優(yōu)劣。在液晶屏的生產(chǎn)過程中，基板玻璃要經(jīng)過模組、刻蝕、切割、罐液、貼片、清洗等多個工藝過程，需要在各個生產(chǎn)線上循環(huán)搬運，因此如何提高搬運機器人的搬運效率和搬運穩(wěn)定性成為關(guān)注的重點。

基板玻璃搬運機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器            對基板玻璃搬運機器人的末端CAMOZZI執(zhí)行器進行了運動學(xué)研究和優(yōu)化設(shè)計，同時設(shè)計了機器人的軌跡優(yōu)化方案，并進行仿真驗證，zui終提高了搬運機器人的效率和穩(wěn)定性，并將設(shè)計和研究成果應(yīng)用于實際項目中，取得良好效果。首先，介紹了國內(nèi)和國外基板玻璃搬運機器人的發(fā)展和研究現(xiàn)狀，以及機器人軌跡規(guī)劃的研究現(xiàn)狀。利用MEMS技術(shù)設(shè)計和制作了一種微量取樣CAMOZZI執(zhí)行器。CAMOZZI執(zhí)行器由微針、微通道、反應(yīng)室、電極以及永磁微陣列等各部分組成,通過外部磁場可以實現(xiàn)雙向線性地驅(qū)動。利用SU-8光刻膠為主要材料,采用多級曝光和電鑄金屬實現(xiàn)3D結(jié)構(gòu)的工藝技術(shù),研制出了微針CAMOZZI執(zhí)行器的雛形器件。針尖的尺寸為500μm×60μm×60μm,針孔截面為20μm×20μm。根據(jù)基板玻璃大尺寸、厚度薄、易破碎等特性，提出了末端CAMOZZI執(zhí)行器優(yōu)化設(shè)計的目標(biāo)，并將機器人zui短運行時間和zui小抖動作為軌跡優(yōu)化指標(biāo)。其次，對機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器的失效方式進行探討，通過對機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器的工作流程的分析介紹，對機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器進行設(shè)計分析。完成機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器的設(shè)計后，基于Solidworks Simulation對基板玻璃進行受力分析，通過分析基板玻璃形變，完成機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器設(shè)計優(yōu)化。再次，建立機器人的連桿參數(shù)，用D-H法建立連桿坐標(biāo)系，建立機器人正運動學(xué)、反向運動學(xué)模型，分析了機器人的奇異位形，避免機器人運動過程中出現(xiàn)運動死點。zui后，基于多目標(biāo)遺傳算法，設(shè)計了以時間和抖動為*目標(biāo)的優(yōu)化方案，采用B樣條曲線作為機器人構(gòu)造軌跡的方式，建立其軌跡優(yōu)化模型，對機器人進行軌跡規(guī)劃；經(jīng)過遺傳算法的優(yōu)化，使得基板玻璃搬運機器人的時間和抖動綜合達(dá)到*，完成了研究目標(biāo)。