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S7-200 SMART運(yùn)動(dòng)控制需要先組態(tài)向?qū)?，其余的步驟我以前的文章有介紹過，這里只介紹回原點(diǎn)相關(guān)的設(shè)置。

1.設(shè)置RPS參考點(diǎn)輸入信號(hào)。

2.啟用RPS參考點(diǎn)。

3.設(shè)置查找速度（逼近速度和離開速度）和方向。

4.設(shè)置偏移量。

5.設(shè)置搜尋順序，有四種。

第一種：先反向快速搜尋參考點(diǎn)，當(dāng)感應(yīng)到RPS信號(hào)，減速并換向慢速離開，檢測到RPS下降沿信號(hào)停止，加載偏移量。

第二種：先快速反向搜尋參考點(diǎn)，當(dāng)感應(yīng)到RPS信號(hào)，減速并換向慢速離開，檢測到RPS信號(hào)下降沿再換向以慢速走過RPS信號(hào)，再次感應(yīng)到下降沿，換向返回走到RPS正中間停止，加載偏移量。

第三種：以第一種類似，但是檢測到RPS下降沿后再找到至少一個(gè)編碼器Z相信號(hào)停止，加載偏移量。

第四種：先快速搜尋參考點(diǎn)，檢測到RPS信號(hào)繼續(xù)前進(jìn)，直到走過RPS檢測到下降沿，換向慢速檢測至少一個(gè)編碼器Z相信號(hào)停止，加載偏移量。

6.調(diào)用子程序編寫回原點(diǎn)程序。

7.如果使用虛擬原點(diǎn)則需要編寫創(chuàng)建虛擬原點(diǎn)程序。

建立好參考點(diǎn)后就可以進(jìn)行絕對定位了，關(guān)鍵是要理解哪些場合適合用機(jī)械原點(diǎn)，哪些場合適合虛擬原點(diǎn)，這樣才能設(shè)計(jì)出更好的方案。