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西門子6ES7288-1CR60-0AA1技術(shù)咨詢參數(shù)
西門子6ES7288-1CR60-0AA1技術(shù)咨詢參數(shù)
該功能塊用于尋找參考點(diǎn)，在尋找過程的起始，電機(jī)首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度開始尋找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，減速至停止，然后開始相反方向的尋找；當(dāng)碰到參考點(diǎn)開關(guān)(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿時(shí)，開始減速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此時(shí)的方向與 “Final_Dir” 相同，則在碰到參考點(diǎn)開關(guān)下降沿時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，并且將計(jì)數(shù)器HC0的計(jì)數(shù)值設(shè)為 “Position” 中所定義的值。
如果當(dāng)前方向與 “Final_Dir” 不同，則必然要改變運(yùn)動(dòng)方向，這樣就可以保證參考點(diǎn)始終在參考點(diǎn)開關(guān)的同一側(cè)（具體是那一側(cè)取決于 “Final_Dir”）。
尋找參考點(diǎn)的狀態(tài)可以通過全局變量 “Homing_State” 來監(jiān)測(cè)，如表9：
| Homing_State的值 | 意義 |
| 0 | 參考點(diǎn)已找到 |
| 2 | 開始尋找 |
| 4 | 在相反方向，以速度 Homing_Fast_Spd 繼續(xù)尋找過程（在碰到限位開關(guān)或參考點(diǎn)開關(guān)之后） |
| 6 | 發(fā)現(xiàn)參考點(diǎn)，開始減速過程 |
| 7 | 在方向 Final_Dir ，以速度 Homing_Slow_Spd 繼續(xù)尋找過程（在參考點(diǎn)已經(jīng)在 Homing_Fast_Spd 的速度下被發(fā)現(xiàn)之后） |
| 10 | 故障（在兩個(gè)限位開關(guān)之間并未發(fā)現(xiàn)參考點(diǎn)） |
表9
2.4.5 Q0_x_MoveRelative
該功能塊用于讓軸按照的方向，以的速度，運(yùn)動(dòng)的相對(duì)位移。功能塊如圖9，功能描述見表10。
圖9
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 相對(duì)位移運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行位 | |
| Num_Pulses | IN | DINT | Pulse | 相對(duì)位移（必須>1） |
| Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 預(yù)置頻率 |
| (Velocity_SS <= Velocity <= | ||||
| Velocity_Max) | ||||
| Direction | IN | BOOL | 預(yù)置方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
表10
注意：Q0_x_MoveVelocity 功能塊只能通過 Q0_x_Stop block 功能塊來停止軸的運(yùn)動(dòng)。如圖12：
圖12
2.4.8 Q0_x_Stop
該功能塊用于使軸減速直至停止。功能塊如圖13，功能描述見表13。
圖13
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 執(zhí)行位 | |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
表13
2.4.9 Q0_x_LoadPos
該功能塊用于將當(dāng)前位置的位置設(shè)置為預(yù)置值。功能塊如圖14，功能描述見表14。
圖14
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 設(shè)置位置的執(zhí)行位 | |
| New_Pos | IN | DINT | Pulse | 預(yù)置位置 |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） | |
| Error | OUT | BYTE | 故障位（0=*） | |
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 當(dāng)前位置 |
表14
注意：使用該塊將使得原參考點(diǎn)失效，為了清晰地定義位置，必須重新尋找參考點(diǎn)。
2.5 校準(zhǔn)
該塊所使用的算法將計(jì)算出減速過程（從減速起始點(diǎn)到速度終達(dá)到Velocity_SS）所需要的脈沖數(shù)。但時(shí)在減速過程中所形成的斜坡有可能會(huì)導(dǎo)致計(jì)算出的減速斜坡與實(shí)際的包絡(luò)不**。此時(shí)就需要對(duì) “Tune_Factor” 進(jìn)行校正。
校正因子 “Tune_Factor”
“Tune_Factor” 的優(yōu)值取決于大、小和目標(biāo)脈沖頻率以及大減速時(shí)間。如圖15：
圖15
如圖所示，運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置是B，算法會(huì)自動(dòng)計(jì)算出減速起始點(diǎn)，當(dāng)計(jì)算與實(shí)際不符時(shí)，當(dāng)軸已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)時(shí)，尚未到達(dá)低速度，此時(shí)若位 ”Disable_Auto_Stop” = 0，則軸運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)即停止運(yùn)動(dòng)，若位 ”Disable_Auto_Stop” = 1，則軸會(huì)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至到達(dá)低速度。圖中所示的情況為計(jì)算的減速起始點(diǎn)出現(xiàn)的太晚了。
確定調(diào)整因子
注意：一次新的校準(zhǔn)過程并不需要將伺服驅(qū)動(dòng)器連接到CPU。
步驟如下：
1. 置位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 1。
2. 設(shè)置 “Tune_Factor” = 1。
3. 使用 Q0_x_LoadPos 功能將當(dāng)前位置的位置設(shè)為0。
4. 使用 Q0_x_MoveRelative，以的速度完成一次相對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（留出足夠的空間以使得該運(yùn)動(dòng)得以順利完成）。
5. 運(yùn)動(dòng)完成后，查看實(shí)際位置 HC0。Tune_Factor 的調(diào)整值應(yīng)由 HC0，目標(biāo)相對(duì)位移 Num_Pulses，預(yù)估減速距離 Est_Stopping_Dist 所決定。Est_Stopping_Dist 由下面的公式計(jì)算得出：
Tune_Factor由下面的公式計(jì)算得出：
6. 在調(diào)用 Q0_x_CTRL 的網(wǎng)絡(luò)之后插入一條網(wǎng)絡(luò)，將調(diào)整后的 Tune_Factor 傳遞給全局變量 +VD1，如圖16。
圖16
7. 復(fù)位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 0。
2.6 尋找參考點(diǎn)的若干種情況
在尋找參考點(diǎn)的過程中由于起始位置、起始方向和終止方向的不同會(huì)出現(xiàn)很多種情況。
一個(gè)總的原則就是：從起始位置以起始方向 Start_Dir 開始尋找，碰到參考點(diǎn)之前若碰到限位開關(guān)，則立即調(diào)頭開始反向?qū)ふ?，找到參考點(diǎn)開關(guān)的上升沿（即剛遇到參考點(diǎn)開關(guān)）即減速到尋找低速 Homing_Slow_Spd，若在檢測(cè)到參考點(diǎn)開關(guān)的下降沿（即剛離開遇到參考點(diǎn)開關(guān)）之前已經(jīng)減速到 Homing_Slow_Spd，則比較當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否*，若*，則完成參考點(diǎn)尋找過程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。若在檢測(cè)到參考點(diǎn)開關(guān)的下降沿（即剛離開遇到參考點(diǎn)開關(guān)）之前尚未減速到 Homing_Slow_Spd，則在減速到 Homing_Slow_Spd 后調(diào)頭加速，直至遇到參考點(diǎn)開關(guān)上升沿，重新減速到 Homing_Slow_Spd，后判斷當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否*，若*，則完成參考點(diǎn)尋找過程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。（Final_Dir 決定尋找參考點(diǎn)過程結(jié)束后，軸停在參考點(diǎn)開關(guān)的哪一側(cè)）