水泥煙囪亮化刷色環(huán)維修煙筒——施工方案宏順建設工程有限公司設計了針對參數(shù)不確定與外干擾的非奇異Teminal滑?？刂品椒?，并提出了分等級控制結構以簡化控制器設計。上述這些方法在實際系統(tǒng)中雖然得到了有效應用，但無論是自適應滑?？刂七€是模糊網(wǎng)絡控制，均增加了系統(tǒng)復雜性與物理實現(xiàn)難度。顯然，尋找具有良好效能并易于實現(xiàn)的控制?；？刂频娜秉c：當狀態(tài)軌跡到達滑動模態(tài)面后，難以嚴格沿著滑動模態(tài)面向平衡點滑動，而是在其兩側來回穿越地趨衡點，從而產生抖振——滑模控制實際應用中的主要障礙。在系統(tǒng)控制過程中，控制器根據(jù)系統(tǒng)當時狀態(tài)，以躍變方式有目的地不斷變換，迫使系統(tǒng)按預定的“滑動模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運動。變結構是通過切換函數(shù)實現(xiàn)的，特別要指出的是，通常要求切換面上存在滑動模態(tài)區(qū)。全天24小時回復
故變結構控制又常被稱為滑動模態(tài)控制。即開關面，使它所確定的滑動模態(tài)漸近穩(wěn)定且有良好的品質，開關面代表了系統(tǒng)的理想動態(tài)特性。設計滑模控制器，使到達條件得到滿足，從而使趨近運動(非滑動模態(tài))于有*到達開關面，并且在趨近的過程中快速、抖振小。在普通的滑模控制中,通常選擇一個線性的滑動超平面，使系統(tǒng)到達滑動模態(tài)后，跟蹤誤差漸進地收斂為零，并且收斂的速度可以通過選擇滑模面參數(shù)矩陣來調節(jié)。但理論上講，無論如何狀態(tài)跟蹤誤差都不會在有限的時間內收斂為零。Terminal滑?？刂剖峭ㄟ^設計一種動態(tài)非線性滑模面方程實現(xiàn)的，即在保證滑模控制穩(wěn)定性的基礎上，使系統(tǒng)狀態(tài)在的有*內達到對期望狀態(tài)的*跟蹤。將動態(tài)非線性滑模面方程設計為s=x+βxq