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哈工大成功研制全球首臺四組傳熱管檢測機(jī)器人
2025年06月26日 15:53:06
來源：化工儀器網(wǎng) 點(diǎn)擊量：4133
近日，全球首臺四足傳熱管檢測機(jī)器人已投入實(shí)際應(yīng)用，為核電設(shè)備的智能運(yùn)維提供了高效、可靠的解決方案。
近日，哈爾濱工程大學(xué)聯(lián)合中廣核檢測技術(shù)有限公司、陽江核電有限公司成功研制了全球首臺四足傳熱管檢測機(jī)器人，并已投入實(shí)際應(yīng)用。它采用獨(dú)特的四足錨爪結(jié)構(gòu)，具備變姿態(tài)快速爬行能力，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人四足爬行與檢測功能同步完成，能夠有效提升傳熱管檢測效率。
核電站蒸汽發(fā)生器傳熱管是核能安全的“主動脈”，但管壁薄，外徑細(xì)，數(shù)量多，傳熱管疲勞、缺陷、腐蝕如果未能及時發(fā)現(xiàn)，便有可能破裂造成安全事故。以往，傳熱管檢測機(jī)器人每走一步只能覆蓋近20個管孔，檢測完所有傳熱管一般需要10多天，耗時長、成本高。針對傳統(tǒng)傳熱管檢測機(jī)器人難以適配多種蒸汽發(fā)生器型號、檢測時間長等問題，科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)了該型四足傳熱管檢測機(jī)器人，采用四足構(gòu)型、高效運(yùn)動規(guī)劃、視覺定位等技術(shù)，為核電設(shè)備智能運(yùn)維提供了新型解決方案。
該機(jī)器人的雙探頭檢測臂支持360°旋轉(zhuǎn)并具備冗余自由度，可最大化單次定位的檢測范圍。在“華龍一號”的測試中，該機(jī)器人搭載渦流檢測工具，結(jié)合單目視覺定位，實(shí)現(xiàn)了爬行與檢測同步進(jìn)行，顯著縮短了移動時間。四足并聯(lián)行走機(jī)構(gòu)讓機(jī)器人能夠靈活“爬行”在各種規(guī)格的管板上，雙探頭檢測臂亦具有360°旋轉(zhuǎn)能力和平面內(nèi)冗余自由度，可確保機(jī)器人在一次定位中實(shí)現(xiàn)檢測工作空間的最大化。機(jī)器人也具備斷電斷氣應(yīng)急能力，自動鎖定的錨爪能夠確保其在突發(fā)情況下仍能保持穩(wěn)定抓取，確保作業(yè)安全。
這一突破為核電設(shè)備的智能運(yùn)維提供了高效、可靠的解決方案，未來有望拓展至化工、航天等領(lǐng)域的精密管道檢測。目前，該成果已在中廣核集團(tuán)核電機(jī)組實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用，可覆蓋華龍一號等多種堆型。
相關(guān)資料來源：科技日報、哈爾濱工程大學(xué)
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